摩擦补偿是属于动力学范畴，因此运动规划层没有这个事，要到关节层去补偿，因此需要开放关节层的控制给你，目前貌似开放的很少吧，看有没有留前馈的接口当补偿接口吧
挖机矿山臂一定要比普通臂长，因为矿山挖掘很容易塌方，要离得远一些才安全
机械臂机械是一种在工业领域中发挥重要作用的革命性技术。它以其精确的定位和灵活的运动能力而闻名，被广泛应用于制造业、物流和医疗领域等多个行业。
机械臂机械的发展源远流长。起初，机械臂机械被设计用于协助人类完成重复性、危险或精细的任务。随着科技的进步，机械臂机械逐渐实现了自主智能化，能够根据环境和任务要求做出自主决策。
在制造业中，机械臂机械的应用极为广泛。它们能够高效地完成组装、焊接、打磨等工序，提高生产效率和产品质量。同时，机械臂机械的准确性和稳定性也使其成为精密加工的理想工具。
在物流领域，机械臂机械的运用能够大大提高仓储和分拣的效率。它们能够快速准确地识别和处理货物，实现自动化的物流运作。这不仅节省了人力成本，还提高了货物的处理速度和准确性。
在医疗领域，机械臂机械的应用也日益广泛。它们可以进行精确的手术操作，提高手术的安全性和成功率。此外，机械臂机械还能够协助康复训练和辅助病人日常生活，为医疗行业带来了革命性的变革。
机械臂机械的未来发展潜力巨大。随着人工智能、机器学习和传感器技术的不断进步，机械臂机械将越来越智能化和多功能化。它们将能够适应更复杂的任务和环境，为人类创造更多的价值。
总之，机械臂机械作为一项革命性技术，正在改变着工业领域的面貌。它们的精确性、灵活性和自主决策能力，使其成为工业自动化的重要组成部分。相信在不久的将来，机械臂机械将在更多领域发挥重要作用，为人类带来更多的便利和效益。
采矿设备
掘进的有掘进机/扒矸机/皮带运输机/转载机/破碎机等，采煤的有采煤机滚筒采煤机、刨煤机、弯曲刮板运输机、自移式液压支架、桥式转载机和伸缩胶带运输机/液压支架/刮板输送机等。
包括开采金属矿石和非金属矿石的采掘机械；开采石油用的石油钻采机械滚筒采煤机、刨煤机、弯曲刮板运输机、自移式液压支架、桥式转载机和伸缩胶带运输机。
选矿设备
按选矿流程可分为破碎机械（圆锥破碎机，鄂式破碎机，箱式破碎机，反击式破碎机等）、粉磨机械、筛分机械、分选（选别）机械和脱水机械，以及各种生产线等。其中分选机械按作用原理分为重力选矿机械、磁选机、浮选机和特殊选矿机械。选矿机械还用于建材、化工、玻璃、陶瓷等其他工业部门。选矿是在所采集的矿物原料中，根据各种矿物物理性质、物理化学性质和化学性质的差异，选出有用矿物的过程。实施这种过程的机械称为选矿机械，选矿机械按选矿流程分为破碎、粉磨、筛分、分选(选别)和脱水机械。
筛分设备
破碎机械常用的有颚式破碎机、圆锥破碎机、辊式破碎机和反击式破碎机等；粉磨机械中使用最广的是筒式磨机，包括棒磨机、球磨机、砾磨机和自磨机等；筛分机械中常用的有惯性振动筛和共振筛；水力分级机和机械分级机是湿式分级作业中广泛使用的分级机械。
（1）颚式破碎机：颚式破碎机俗称颚破，又名老虎口。由动颚和静颚两块颚板组成破碎腔，模拟动物的两颚运动而完成物料破碎作业的破碎机。广泛运用于矿山冶炼、建材、公路、铁路、水利和化工等行业中各种矿石与大块物料的破碎。被破碎物料的最高抗压强度为320Mpa。
（2）圆锥破碎机：圆锥破碎机适用于冶金、建筑、筑路、化学及硅酸盐行业中原料的破
碎，根据破碎原理的不同和产品颗粒大小不同，又分为很多型号。圆锥破碎机破碎比大、效率高、能耗低，产品粒度均匀，适合中碎和细碎各种矿石，岩石。
（3）辊式破碎机：辊式破碎机适用于在水泥，化工，电力，冶金，建材，耐火材料等工业部门破碎中等硬度的物料，如石灰石，炉渣 ，焦炭，煤等物料的中碎，细碎作业。 该系列对辊式破碎机主要由辊轮组成、辊轮支撑轴承、压紧和调节装置以及驱动装置等部分组成。
（4）反击式破碎机：反击式破碎机能处理边长100-500毫米以下物料，具抗压强最高可达350兆帕，具有破碎比大，破碎后物料呈立方体颗粒等优点。广泛应用于建材、矿石破碎、铁路、高速公路、能源，交通、能源、水泥、矿山、化工等行业中用来中细碎物料。 其排料粒度大小可以调节，破碎规格多样化。
分选机械按作用原理分为重力选矿机械、磁选机、浮选机和特殊选矿机械。分选机械中出现最早的是重力选矿机械，最初的活塞式跳汰机于1830～1840年在德国出现，用于金属矿分选；第一台磁选机(带式弱磁选机)于1888年问世；浮选机出现较晚，第一台机械搅拌式的浮选机出现于1910年。
重力选矿机械是利用矿粒与矸石在密度和粒度的差异，在运动介质中进行分选的设备，包括跳汰机、重介质选矿机和离心选矿机几种。
跳汰机是借助隔膜、活塞或压缩空气使水箱中的水形成水流,从而使置于筛网上的矿粒在脉动水流作用下按密度、粒度分层。密度大的矿粒穿过筛网上的床石层，聚集在水箱底部成为精矿，由排矿口排出。用于分选金属矿的主要有梯形跳汰机、双室可动锥底跳汰机和复振式跳汰机；用于选煤的有侧鼓式跳汰机和筛下空气室跳汰机。 重介质选矿机是利用悬浮液或重液作为重介质，使矿粒与矸石分离。主要有重介质振动溜槽、重介质旋液器、斜轮重介质选煤机和立轮重介质选煤机。
离心选矿机是用于回收微细矿泥中的金属矿粒的机械，主要由主机与控制机构两部分组成。在主机锥形转鼓高速旋转所产生的离心力场中，重矿粒沉积到转鼓壁上成为精矿，轻矿粒附在精矿表面，受到流膜(矿浆流)作用，排出转鼓，成为尾矿。
磁选机是利用各种矿物的磁性差异，借助磁力和机械力对矿物的作用进行分选的机械。磁选机由磁力系统、分选装置、给矿和排矿装置组成。磁选机种类很多，主要有永磁筒式磁选机、电磁平环强磁选机和高梯度强磁选机等。
浮选机是利用矿粒表面物理化学性质的差异，对细粒矿物进行分选的机械。矿粒浮选机附有浮选药剂，靠压缩空气或机械搅拌，使不易被水润湿的矿粒附着在气泡上(正浮选法)，升至液面，通过排矿装置作为精矿排出，易被水润湿的矿粒留在槽体中作为中尾矿排出。
湿式选矿所得的精矿需要经过脱水机械处理，以使固、液体分离。脱水机械可分为浓缩机、过滤机、离心脱水机和干燥机。
探矿设备
主要有转钻机，回转式立轴钻机，井架（钻塔）、绞车、动力机（电动机、柴油机）和泥浆泵等设备 ，以及机械手和拧管机等附属设备。
机械臂的利弊如下：
一.优点
1、有很高的自由度，6轴，适合于几乎任何轨迹或角度的工作；
2、可以自由编程，完成全自动化的工作提高生产效率，可控制的错误率；
3、功能特性，操作非常简便，可实现不同工件之间的灵活快捷更换；
4、代替很多不适合人力完成、有害身体健康的复杂工作。
二.缺点：
1、价格高，导致初期投资的成本高；
2、生产前的大量准备工作，比如，编程和计算机模拟过程的时间耗费长。
现在搜矿山机械其实不难，搜的全也不难，难的是你搜全了之后，怎么分类，怎么做对比，毕竟矿山机械那么多种类，对吧？
数据多，还专业的平台，才是你应该考虑的问题，毕竟你的问题是：搜矿山所有机械，你想要的不仅仅是全，其实你还有想要省时省力的诉求。不然一个网站能帮你搜到所有矿山机械，但你却还得费劲巴力的逐个排查，这太冲突了。
先写结论：目前来说，矿采网更符合需求
理由一：我们先举个例子，如果现在你想吃一种鱼，于是你下海捞鱼，但是你一下捞了1万只鱼上来，于是你不得不把所有的捞上来的鱼，全都平铺到地上，开始逐个找你想要的那只鱼。
现在，你去某个平台去搜索全部矿山机械，就跟打鱼这个例子一样，他们也许很多，但是你作为采购商，你从来不会感觉方便，因为找起来太累。
有人说，那我可以把搜索条件都调整的精准一些啊？那样不行么？
其实答案不是不行，是没用
因为矿山机械设备就是这样，或许同一个产品，就有多种多样的型号，而且作为采购方，你还需要考虑售后问题，比如技术上是不是有足够的支持？配件是不是容易找到？这是非常现实的问题，因为谁也不想因为一个小螺丝钉的关系，而妨碍大局。
所以说到这里你就应该明白了，如果我们想快速地在捞上来的鱼里面，找到自己想要的那只鱼，我们就得找一个专业的人，先把鱼进行分门别类，帮你找到与你想吃的那条鱼味道差不多的品种，首先为你提供可替代的方案。
再来，这个专业的人还可以在单独品种的鱼中，为你找到你想要的那只，这是最优方案。放到矿山机械中，其实对应的就是：产品分类与产品细分。
最后，由于鱼的品类更多，这个专业的人还得帮你梳理每条鱼有哪些特点，为你的决策提供有利条件。
所以，从这样的流程梳理下来之后，我们意识到：鱼再多，没有专业的人，你还是无法做到高效选择。
同理，矿山机械再多，但平台不够专业，你的工作量就不会缩短。
因此，数据多，还专业的平台，才是你应该考虑的问题，毕竟你的问题是：搜矿山所有机械，你想要的不仅仅是全，其实你还有想要省时省力的诉求。不然一个网站能帮你搜到所有矿山机械，但你却还得费劲巴力的逐个排查，这太冲突了。
所以推荐你使用矿采网，这个平台是继承了我们洲际矿山品牌12年的行业数据积累，洲际矿山以前是通过期刊、会议给垂直于矿山行业做服务的品牌，所以行业资源非常丰富，而且最重要的是，我们够专业。
现在平台有PC端和小程序端，实时在线的供应商有2452家企业，采购商有885家，数据虽然不亮眼，但贵在精准；
现在采购商方面已经有罕王、首钢、西部矿业、中国黄金等矿企入驻；供应商方面也有像中联重科、磊蒙、顺达等国内顶级的厂家入驻。
在产品方面，矿采网已经做出了585种产品细分，这个产品分类有多细，相信你是做这行的，你也很清楚。
功能方面，矿采网支持一键批量对比、一键发布询盘、采购报告等功能，最快8分钟就能收到报价
一句话，用矿采网，就是找个专家减轻你采购工作的负担
曾经我有和你一样的需求，也找过相关的东西。不过最终没有制作成功。有一个消消乐的物理外挂，你可以搜索一下，实现了你的高阶需求。
淘宝上有实现你低阶需求的东西卖，还挺便宜的
很便宜了.
机械臂主要是精度, 重量不重要.
目前四大家族的价格基本是3公斤3万美金标价. 精度0.03mm
中国的价格能做到6公斤6轴6万元, 精度0.6mm
不要说500g, 就是1g的机械臂, 如果精度要求高, 估计1万元也买不下来.
--- 有人拿汽车说事.
汽车的情况是, 如果停车左右方向要求正负10mm, 前后停车距离要求正负10mm, 那么这个车的价格估计翻3倍; 如果车辆还是自动驾驶入位, 还能给人带来产值的, 那么车价可以再翻5倍;
机械臂, 真心不贵.
一台机械臂, 替换一个工人, 贵的是人.
目前最好卖的机械臂是30万左右的, 能够实现3班倒, 从劳动法角度能替代4.5个人, 一年工资10万(含社保,公共管理费用)*4人, 所以, 满算9个月回本.
在这种情况下, 你让他机器人卖3万, 他不会干的.
答，机械臂系统：机械臂是一个复杂系统, 存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务, 需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。
机械臂组成：机器人系统是由视觉传感器、机械臂系统及主控计算机组成，其中机械臂系统又包括模块化机械臂和灵巧手两部分。
